Legalitetsprinsippet er det rettslig prinsipp at dom skal følge av lov, og at lov skal formuleres slik at dom er dom over handlinger.
Legalitetsprinsippet skal gjennomsyre stortingets myndighetsutøvelse, og arbeidet i rettsapparatet og i forvaltningen. Lov, dom og vedtak skal være etterprøvbare.
Det ved lov å ville danne typer er i strid med legalitetsprinsippet. Enhver borger er selvstendig i møte med Kongen.
Det er uinteressant hva Kongen mener om oss. Hva som gjelder, er loven – ved de lovregler som er. Om en bryter en lovregel betyr ikke det at en har brutt med alle. Altså kan intet individ i en rettsstat dømmes til kriminell eller sinnssyk å være, for eksempel. Det skal ikke utøves dom over person.
Legalitetsprinsippet er selve fundamentet for rettsstaten. I norsk rettspraksis inngår legalitetsprinsippet i lovens forarbeider.
Prinsippet ble gjort til grunnlov av Jesus Kristus. Han sa noe om det å dømme andre, og Han påpekte overfor Pontius Pilatus at Pilatus selv sto under myndighet.